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工业机器人技术解密之动力学应用:碰撞检测-腾讯体育

 


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本文摘要:随着机器人的应用范围越来越小,人们对机器人的拒绝也越来越低,尤其是机器人的安全性能。

随着机器人的应用范围越来越小,人们对机器人的拒绝也越来越低,尤其是机器人的安全性能。最初开发的机器人不能完成非常简单的重复任务,随着没有嵌入能力的技术快速发展,机器人逐渐智能化,需要完成更简单的任务,如涂装、组装、钻孔等。传统的工业机器人没有必要的安全性和碰撞检测系统。因此,为了确保机器的安全运行,通常拒绝配备防护栏,以确保运行时与人隔绝。

但随着技术的发展,机器人开始分担更简单的任务。这些任务往往拒绝员工立即插手,如何构建安全嵌入式成为重要问题。为了确保安全,控制器必须动态检测机器人和员工之间是否没有冲突,通过适当的控制战略确保冲突不会损害员工。

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目前,大多数测试冲击或冲击力都是由外部传感器组成的。1.使用腕力传感器检测冲击:该方法可准确检测手抓住末端的冲击力,但无法检测机器人其他部位的冲击,因此检测范围有限,一般应用于磨削力、组装力等手抓住末端的冲击力的检测。2.使用感觉皮肤检测冲击:该方法将感觉皮肤复盖面积在机器人全身,可检测到给定部位的冲击。

但缺点是布线复杂,抗干扰能力好,处理器运算量大幅减少。外部传感器检测冲击和冲击力的方法,系统成本和复杂性大幅度降低是不可避免的。3.使用马达的电流或系统扭矩来检测冲击:这是一种需要广泛应用于各种工业机器人的方案,需要添加到传感器,检测范围需要复盖面积机器人的整个表面。综上所述,前两种方法在一定程度上有限,第一种方法检测范围有限,第二种方法布线简单,第三种方法终极解决了前两种严重不足。

三种方法,高低立判决。考虑到工业机器人的实际工作状况和性能拒绝,即利用机器人自身的传感器检测冲击。


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